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基于树莓派的手柄制作

1.00¥

基于树莓派的手柄制作

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该该项目由用户Emma提供。

对于这个项目,我使用LabVIEW创建了一个Raspberry Pi控制的Sumobot。我还制作了一个2个操纵杆,2个触发控制器,它也由Raspberry Pi驱动,可以通过WiFi控制Sumobot。这个机器人将被用来与其BeagleBone Black对手竞争,看看哪个机器人可以在戒指中停留的时间最长。最后一步是连接BeagleBone Black和Raspberry Pi 2的LabVIEW VI,运行此代码需要LabVIEW 2014Linx 3.0

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第1步:材料

材料图片

  1. 树莓派2
  2. PmodAD2
  3. PmodLVLSHFT
  4. PmodJSTK 2
  5. FingerTech’眼镜蛇’迷你相扑底盘
  6. Wi-Pi WiFi加密狗
  7. LabVIEW 2014家庭版
  8. 2×6引脚至双6引脚电缆

第2步:将Raspberry Pi安装到Fingertech COBRA Minisumo

图片将覆盆子Pi安装到Fingertech COBRA Minisumo

转到此链接,获取详细说明Cobra Minisumo设置的详细信息。按照这些说明操作后,下一步是安装Raspberry Pi。我用激光切割机切出了一个有机玻璃支架,可以让Raspberry Pi连接到垫片上。

第3步:Raspberry Pi设置

Raspberry Pi设置的图片

可以查看我在电子爱好者的其他帖子来查看如何在树莓派上配置labview

步骤4:控制器设置第一部分:3D打印控制器

控制器设置的图片第一部分:3D打印控制器

附加了控制器的3D可打印文件。您需要打印2个“单个操纵杆”,控制器的每一侧一个。

步骤5:控制器设置第二部分:焊接到Pmods的电线

控制器设置的图片第二部分:焊接到Pmods的电线

树莓派2只一组的MOSI,MISO和CLK引脚,因此你需要找到一种方法来分割线两种方式。我通过将一个插头引脚焊接到一对插头引脚(上图所示)来完成此操作。

步骤6:控制器设置第三部分:从Raspberry Pi接线

控制器设置的图片第三部分:从Raspberry Pi接线控制器设置的图片第三部分:从Raspberry Pi接线

打印完控制器后,将Raspberry Pi 2安装到中心,并在每侧插入Pmod JSTK 2。组装完成后,您将把2×6引脚的6引脚两侧连接到双6引脚电缆连接到每个Pmod JSTK,确保符号朝后。然后,您需要连接CS,MOSI,MISO,SCK,地和VCC(引脚图)。使用2×6引脚至双6针电缆将电线连接至每个PmodJSTK 2。

第7步:Sumo Raspberry Pi设置第一部分:PMOD LVLSHFT设置

Sumo Raspberry Pi设置的图片第一部分:PMOD LVLSHFT设置

接下来,从PmodLVLSHFT上的J4 VCCB引脚连接到Sumobot上的一个“W”引脚接头,然后从J4 GND引脚连接到Sumobot上的“B”接头。接下来,从LVLSHFT的J1 VCCA引脚到Raspberry Pi 2上的引脚1 运行一根导线,然后从Raspberry Pi上的J1 GND引脚到引脚6连接一根导线。接下来,在Raspberry Pi上从J1引脚1到引脚7运行导线,然后在Raspberry Pi上从J1引脚2到引脚36运行导线。最后,从J3标题101到Sumobot左侧的“DIR”标题运行导线,然后从J3标题102运行导线到Sumobot右侧的“DIR”标题。

步骤8:Sumo Raspberry Pi设置第二部分:PMOD AD2电路

Sumo Raspberry Pi设置的图片第二部分:PMOD AD2电路

PmodAD2的连接图如上所示。SDA和SCL构成2线I2C兼容接口。SDA和SCL线路都需要外部上拉电阻。你可以看到上面电路的图片,我用了47欧姆的电阻器。将其中一根黄色线连接到AD2的SDA引脚,另一根黄线连接到Raspberry Pi的SDA引脚(引脚3)。然后将其中一根绿线连接到AD2的SDA引脚,另一根绿线连接到Raspberry Pi的SDA引脚(引脚4)。另一侧将其中一根红线连接到Raspberry Pi上的3.3伏(引脚17),然后将另一根线连接到AD2上的J1 VCC。

步骤9:Sumo Raspberry Pi设置第二部分:PMOD AD2设置

Sumo Raspberry Pi设置的图片第二部分:PMOD AD2设置
下一步是将J2模拟电压输入连接到Sumobot的传感器。首先将PmodAD2的 J2 V1引脚的导线连接到Sumobot右侧的“R”接头。接下来,将PmodAD2的J2 V2引脚的导线连接到Sumobot左侧的“R”接头。最后,将PmodAD2的J2 V3引脚连接到Sumobot背面的“R”接头。

第10步:Sumo Raspberry Pi设置第四部分:总决赛接触

Sumo Raspberry Pi设置的图片第四部分:总决赛接触Sumo Raspberry Pi设置的图片第四部分:总决赛接触

一旦安装了Raspberry Pi,Pmod AD2Pmod LVLSHFT,您就可以开始接线了。(Raspberry Pi引脚图)从引脚40到Sumobot左侧的“PWM”标头,然后从引脚38到右侧的“PWM”标头。在此之后,Sumobot应该完成。

第11步:LabVIEW代码 – 手动控制

LabVIEW代码图片 - 手动控制LabVIEW代码图片 - 手动控制

一旦将两个VI部署到Raspberry Pi 2上,您将看到有两种模式。常规模式允许您通过WiFi控制Sumobot与控制器。Sumobot控制器使用油箱驱动,因此每个操纵杆控制其中一个电机,向前或向后推动控制器越远,Sumobot将越快。您也可以按下触发器将机器人旋转到位,右侧触发旋转到右侧和左侧触发器将其旋转到左侧。当看到白色时,机器人将自动停止,您必须将它们从白色移开,然后立即拉动两个触发器以重新启动它们。

第12步:LabVIEW代码 – 自治

LabVIEW代码的图片 - 自治LabVIEW代码的图片 - 自治

您可以通过单击“自动”开关切换到此模式。这将使Sumobot以可调速度向任何方向移动,直到其前传感器之一看到白色。一旦Sumobot看到白色,它将转动,直到前传感器不再看到白色。您也可以通过同时按下两个操纵杆来进入和退出自主模式。

有关Sumobot代码的深入解释,请查看我的可指导Sumobot(LabVIEW代码)。另请查看PmodJSTK 2控制器LabVIEW代码,以获取控制器代码的说明。下面附有BeagleBone BlackRaspberry Pi 2的LabVIEW代码。感谢您阅读我的教师,如果您有任何问题,请发表评论。

 

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